Devon-Huang/Sim-Assets

ENVORA-Assets

ENVORA 桌面操作 benchmark 用的仿真可用（sim-ready）资产文件，按类型和类别存放。这里只有资产文件；benchmark、Text2Task 以及生成、处理、检查资产的代码在 GitHub 仓库 devon-envora/ENVORA-Sim-Bench 的 ENVORA-Bench/ 里（scripts/assets/、scripts/kit_assets/、envora_bench/text2task/assets.py）。ENVORA-Bench 用这里的资产搭建 benchmark，Text2Task 生成的新资产也归档到这里。

本页和 catalog.json 由 ENVORA-Bench/scripts/assets/build_catalog.py 生成，请勿手改。

下载

资产要放在代码仓库里与 ENVORA-Bench/ 并列的 ENVORA-Assets/ 目录（或用环境变量 ENVORA_ASSETS 指到别处）：

git clone https://github.com/devon-envora/ENVORA-Sim-Bench.git && cd ENVORA-Sim-Bench/ENVORA-Bench
python scripts/fetch_envora_assets.py        # 下载本数据集到 ../ENVORA-Assets（任何 Python 3.9+，不需要装别的）
# 或者直接用 Hugging Face 的命令行：
hf download Devon-Huang/Sim-Assets --repo-type dataset --local-dir ../ENVORA-Assets

目录

ENVORA-Assets/
├── rigid/<类别>/<资产 id>/          刚体：127 件
├── articulated/<类别>/<资产 id>/    带关节：41 件
├── kit/<名字>/                     ENVORA Object Kit 的原始网格（Basic 任务 T01–T20 直接使用）：30 件
├── environment/                    渲染用的环境：HDR 穹顶、地面贴图（来源见 SOURCES.txt）
└── catalog.json                    全部资产的索引（id、类型、类别、路径、尺寸、来源、许可、关节、区域）

资产 id 在整个库里唯一，类别只决定它放在哪个目录；ENVORA-Bench 按 id 引用资产（asset: apple），不关心类别。

每个资产目录：

• meta.json：名字、描述、类别、尺寸（米）、质量、摩擦、来源与许可、功能区域（内腔、顶面、插槽……）、关节表（带关节资产）；
• 刚体：visual_*.obj + 贴图（渲染网格）、collision_*.obj（凸碰撞体，容器另有按实测内腔生成的壁面基元，写在 meta.json 的 geoms 里）；
• 带关节：model.xml（MJCF：每个 link 一个 body、渲染几何与碰撞几何分开）+ meshes/。

位置可以用环境变量 ENVORA_ASSETS 改到别处；另外的资产目录可以用 ENVORA_LIBRARY_PATH 追加。

来源与许可

来源	数量	许可
Meshy 图生 3D（GPT 参考图）	93	生成资产，归 ENVORA 项目所有
ENVORA Object Kit（A01–A19）	34	本项目
NVIDIA USDCraft-10K	34	Apache-2.0
NVIDIA PhysicalAI Kitchen-MJCF（Lightwheel 制作）	6	CC-BY-4.0
Phys3D / PhysAg3D（GPT 参考图 → Meshy 候选 → agent 建关节）	1	生成资产，归 ENVORA 项目所有

每个资产的来源、原始提示词 / 路径和许可记录在它的 meta.json 的 source 字段里（catalog.json 里也有）。本数据集没有统一的许可：使用或再分发某个资产时遵守它自己的许可，NVIDIA Kitchen-MJCF 的资产（CC-BY-4.0）需要署名 NVIDIA / Lightwheel。environment/ 的 HDR 来自 Poly Haven（CC0），见 environment/SOURCES.txt。

刚体（rigid）：127 件

accessory 1、appliance 1、bathroom 5、cleaning 3、clothing 2、cookware 5、decor 3、drinkware 6、electronics 8、food 26、furniture 2、garden 2、kitchenware 17、office 10、sports 2、storage 4、tool 6、toy 16、utensil 8

rigid/accessory

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
eyeglasses	140 × 46 × 29	meshy	—

rigid/appliance

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
toaster（固定）	260 × 159 × 191	meshy	slot_0, slot_1

rigid/bathroom

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
shampoo_bottle	53 × 57 × 170	meshy	—
soap_bar	90 × 58 × 26	meshy	—
soap_dish	130 × 94 × 18	meshy	interior, rim
toothbrush	190 × 22 × 19	meshy	—
toothpaste	150 × 48 × 35	meshy	—

rigid/cleaning

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
dustpan	294 × 225 × 66	meshy	pan
hand_brush	280 × 61 × 61	meshy	—
spray_bottle	98 × 51 × 240	meshy	—

rigid/clothing

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
sneaker	160 × 66 × 76	meshy	—
sneaker_right	160 × 66 × 76	meshy	—

rigid/cookware

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
baking_tray	269 × 320 × 22	meshy	interior, rim
frying_pan	369 × 200 × 61	meshy	interior, rim
pot_lid	168 × 168 × 47	meshy	—
pot_steel	150 × 224 × 90	meshy	interior, rim
saucepan	269 × 140 × 74	meshy	interior, rim

rigid/decor

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
candle	42 × 42 × 90	meshy	—
plant_pot	114 × 114 × 130	meshy	—
vase	140 × 140 × 200	meshy	interior, rim

rigid/drinkware

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
kit_bottle	64 × 64 × 155	kit	cap
kit_cup	69 × 69 × 81	kit	interior, rim
kit_mug	93 × 67 × 81	kit	handle, interior, rim
pitcher	128 × 80 × 150	meshy	interior, rim
sports_bottle	64 × 72 × 220	meshy	—
tall_glass	66 × 66 × 130	meshy	interior, rim

rigid/electronics

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
computer_mouse	110 × 58 × 39	meshy	—
game_controller	150 × 106 × 58	meshy	—
headphones	73 × 176 × 190	meshy	band
keyboard	172 × 360 × 20	meshy	—
kit_charger_base（固定）	60 × 60 × 40	kit	socket, socket_bottom
kit_charger_plug	30 × 24 × 58	kit	tip
remote_control	180 × 54 × 27	meshy	—
smartphone	150 × 80 × 10	meshy	—

rigid/food

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
apple	68 × 68 × 69	meshy	—
banana	180 × 88 × 41	meshy	—
bread_slice	95 × 88 × 15	meshy	—
burger_bun_bottom	64 × 64 × 12	meshy	top
burger_bun_top	64 × 64 × 26	meshy	—
burger_patty	64 × 64 × 12	meshy	top
carrot	170 × 37 × 38	meshy	—
cereal_box	48 × 143 × 200	meshy	—
cupcake	51 × 51 × 60	meshy	—
donut	90 × 90 × 32	meshy	—
jam_jar	66 × 66 × 90	meshy	—
ketchup_bottle	81 × 65 × 180	meshy	—
kit_bean	18 × 8 × 8	kit	—
kit_food_broccoli	29 × 30 × 39	kit	—
kit_food_egg	44 × 30 × 35	kit	—
kit_food_rice_ball	39 × 23 × 36	kit	—
kit_food_sausage	67 × 20 × 18	kit	—
lemon	64 × 75 × 61	meshy	—
milk_carton	60 × 61 × 195	meshy	—
orange	68 × 68 × 65	meshy	—
snack_can	66 × 66 × 192	meshy	—
soda_can	66 × 66 × 122	meshy	—
soup_can	66 × 66 × 88	meshy	top
sushi	60 × 30 × 26	meshy	—
tomato	60 × 60 × 48	meshy	—
yogurt_cup	65 × 60 × 68	meshy	—

rigid/furniture

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
kit_bookshelf（固定）	124 × 176 × 130	kit	slot
kit_small_table（固定）	240 × 240 × 100	kit	top

rigid/garden

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
small_watering_can	254 × 108 × 160	meshy	interior, rim
trowel	280 × 69 × 44	meshy	—

rigid/kitchenware

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
cutting_board	280 × 199 × 23	meshy	top
egg_tray	155 × 108 × 72	meshy	cup_0, cup_1, cup_2, cup_3, cup_4, cup_5, interior
fruit_basket	220 × 220 × 65	meshy	interior, rim
kit_bowl_large	151 × 151 × 55	kit	interior
kit_bowl_medium	121 × 121 × 44	kit	interior
kit_bowl_small	93 × 93 × 34	kit	interior
kit_dish_rack（固定）	140 × 220 × 82	kit	slot_0, slot_1, slot_2
kit_lunchbox	168 × 118 × 45	kit	interior, left, right, rim
kit_lunchbox_lid	178 × 128 × 32	kit	knob, seat
kit_mug_rack（固定）	139 × 139 × 240	kit	peg_0, peg_1
kit_plate	151 × 151 × 17	kit	top
kit_tray	184 × 356 × 75	kit	handle, handle_left, handle_right, top, well_left, well_right
metal_colander	300 × 242 × 117	meshy	interior, rim
mixing_bowl	200 × 200 × 104	meshy	interior, rim
rolling_pin	58 × 400 × 58	meshy	—
salt_shaker	40 × 40 × 90	meshy	—
utensil_holder	108 × 108 × 140	meshy	interior, rim

rigid/office

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
board_eraser	120 × 45 × 43	meshy	—
calculator	150 × 105 × 12	meshy	—
glue_stick	24 × 24 × 100	meshy	—
hardcover_book	210 × 163 × 32	meshy	top
highlighter	120 × 23 × 21	meshy	—
kit_book	130 × 180 × 12	kit	—
paper_ball	54 × 60 × 51	meshy	—
pen	140 × 15 × 12	meshy	—
pen_cup	86 × 86 × 100	meshy	interior, rim
scissors	180 × 68 × 11	meshy	—

rigid/sports

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
dumbbell	160 × 58 × 49	meshy	—
tennis_ball	65 × 65 × 65	meshy	—

rigid/storage

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
plastic_tool_tote	314 × 320 × 185	meshy	interior
storage_bin	196 × 280 × 112	meshy	interior, rim
waste_bin	160 × 160 × 170	meshy	interior, rim
wicker_basket	151 × 210 × 98	meshy	interior, rim

rigid/tool

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
flashlight	150 × 36 × 37	meshy	—
hammer	280 × 118 × 30	meshy	—
pliers	180 × 46 × 18	meshy	—
screwdriver	200 × 31 × 31	meshy	—
tape_measure	70 × 29 × 63	meshy	—
wrench	200 × 42 × 12	meshy	—

rigid/toy

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
kit_ball	20 × 20 × 20	kit	—
kit_ball_ramp（固定）	296 × 72 × 39	kit	hole, start
kit_cube_32	32 × 32 × 32	kit	top
kit_cube_38	38 × 38 × 38	kit	top
kit_cube_44	44 × 44 × 44	kit	top
kit_cube_50	50 × 50 × 50	kit	top
kit_domino	12 × 30 × 60	kit	—
kit_shape_board（固定）	81 × 236 × 12	kit	pocket_circle, pocket_square, pocket_triangle
kit_shape_circle	48 × 48 × 6	kit	—
kit_shape_square	42 × 42 × 6	kit	—
kit_shape_triangle	45 × 52 × 6	kit	—
rubber_duck	65 × 85 × 70	meshy	—
rubiks_cube	56 × 56 × 56	meshy	top
teddy_bear	123 × 104 × 140	meshy	—
toy_car	110 × 45 × 32	meshy	—
toy_dinosaur	140 × 46 × 67	meshy	—

rigid/utensil

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	区域
balloon_whisk	280 × 98 × 65	meshy	—
dinner_spoon	190 × 44 × 22	meshy	—
fork	190 × 30 × 24	meshy	—
kit_spoon	181 × 56 × 9	kit	handle_end, head
kitchen_knife	200 × 30 × 15	meshy	—
ladle	280 × 86 × 53	meshy	—
spatula	300 × 93 × 16	meshy	—
table_knife	210 × 23 × 11	meshy	—

带关节（articulated）：41 件

appliance 8、bathroom 2、cleaning 1、drinkware 1、electrical 2、electronics 1、furniture 4、kitchenware 9、medical 1、office 1、outdoor 1、plumbing 3、storage 7

articulated/appliance

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
coffee_machine（固定）	398 × 182 × 375	nvidia_kitchen_mjcf	Lid001, Lid003	—
cooktop（固定）	258 × 300 × 61	usdcraft	knob_left, knob_right	top
electric_kettle（固定）	154 × 211 × 240	nvidia_kitchen_mjcf	lid	—
microwave（固定）	314 × 484 × 291	nvidia_kitchen_mjcf	door	interior
mini_fridge（固定）	320 × 320 × 450	phys3d	door	interior
stand_mixer（固定）	342 × 169 × 297	nvidia_kitchen_mjcf	head, knob_speed	—
toaster_lever（固定）	334 × 198 × 187	nvidia_kitchen_mjcf	knob, lever	slot_left, slot_right
toaster_oven（固定）	369 × 500 × 307	nvidia_kitchen_mjcf	door, knob_function, knob_temp, knob_time, tray	tray

articulated/bathroom

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
paper_holder（固定）	80 × 160 × 55	usdcraft	roller	—
soap_pump	79 × 72 × 180	usdcraft	pump	—

articulated/cleaning

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
spray_bottle_trigger	54 × 60 × 210	usdcraft	trigger	—

articulated/drinkware

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
water_bottle	63 × 63 × 232	usdcraft	cap	—

articulated/electrical

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
stop_button（固定）	120 × 120 × 109	usdcraft	button	—
switch_box（固定）	123 × 170 × 210	usdcraft	door, lever	—

articulated/electronics

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
laptop	220 × 320 × 15	usdcraft	lid	—

articulated/furniture

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
drawer_unit（固定）	218 × 223 × 313	usdcraft	drawer_bottom, drawer_middle, drawer_top	bottom_space, middle_space, top, top_space
nightstand（固定）	183 × 202 × 248	usdcraft	drawer	drawer_space, top
pedestal（固定）	219 × 168 × 252	usdcraft	drawer_bottom, drawer_middle, drawer_top	bottom_space, middle_space, top, top_space
wall_cabinet（固定）	82 × 242 × 360	usdcraft	door	interior

articulated/kitchenware

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
bread_box（固定）	178 × 266 × 154	usdcraft	lid	—
coffee_grinder（固定）	150 × 140 × 180	usdcraft	crank, drawer	—
compost_bin（固定）	203 × 165 × 176	usdcraft	lid	interior
food_container	158 × 200 × 80	usdcraft	lid	interior
kitchen_timer（固定）	53 × 91 × 96	usdcraft	dial	—
lunch_box_hinged	144 × 200 × 120	usdcraft	lid	interior
mason_jar	68 × 68 × 112	usdcraft	lid	—
pepper_mill	60 × 60 × 200	usdcraft	knob	—
spice_jar	50 × 50 × 102	usdcraft	lid	—

articulated/medical

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
pill_organizer（固定）	64 × 304 × 40	usdcraft	fri, mon, sun, wed	—

articulated/office

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
stapler	40 × 150 × 60	usdcraft	arm	—

articulated/outdoor

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
mailbox（固定）	104 × 112 × 294	usdcraft	door	—

articulated/plumbing

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
ball_valve（固定）	60 × 120 × 100	usdcraft	lever	—
basin_faucet（固定）	122 × 74 × 150	usdcraft	lever	—
faucet（固定）	132 × 120 × 240	usdcraft	lever, spout	—

articulated/storage

id	尺寸 x × y × z（mm）	来源	关节	区域
jewelry_box（固定）	162 × 212 × 135	usdcraft	drawer, lid	drawer_space, interior
parcel_box（固定）	176 × 240 × 96	usdcraft	flap_back, flap_front, flap_left, flap_right	interior
parts_bin（固定）	180 × 240 × 132	usdcraft	lid	interior
pedal_bin（固定）	140 × 120 × 248	usdcraft	lid	interior
safe（固定）	256 × 208 × 175	usdcraft	door, handle	interior
swing_bin（固定）	112 × 112 × 240	usdcraft	flap	interior
toy_chest（固定）	164 × 320 × 200	usdcraft	lid	interior

kit

ENVORA Object Kit（A01–A19）的网格和实测几何，与真实世界的套件 1:1；Basic 任务通过 envora_bench/scene/kit.py 直接使用。同一批物体也以 kit_* 的 id 收在 rigid/ 里，供 Premium 任务引用。

ball、ball_ramp、bean、book、bookshelf、bottle、bowl、charger_base、charger_plug、cube、cup、dish_rack、domino、food_broccoli、food_egg、food_rice_ball、food_sausage、lunchbox、lunchbox_lid、mug、mug_rack、plate、shape_board、shape_circle、shape_square、shape_triangle、small_table、spoon、table、tray

environment

SOURCES.txt、floor_concrete.png、lebombo_2k.exr、lebombo_preview.jpg、photo_studio_loft_hall_2k.exr、photo_studio_loft_hall_preview.jpg